A palavra macaco tem origem africana, mas não há certezas quanto à língua que transmitiu este termo ao português. O Dicionário Houaiss da Língua Portuguesa explica que talvez provenha de uma língua banta: em quinguana (falado na República Democrática do Congo, ou seja, o antigo Zaire), “makako” significa «pequeno símio»; também se tem atribuído a palavra à forma "makaku", plural de "kaku" ou "kaaku" no lingala (usado na região do rio Congo) e no quicongo (falado na República Democrática do Congo, na República do Congo e no extremo NO de Angola).

José Pedro Machado, no Dicionário Etimológico da Língua Portuguesa, considera que a palavra terá sido introduzida em português pelos escravos capturados em Angola e levados para o Brasil.