Não há regra, a etimologia é que manda. Em mansão e tensão, o s já existia em latim. Em ascensão a grafia é também com s, pelo mesmo motivo; nela o ç está, portanto, errado. Canção vem do latim cantione-, cujo grupo ti evolucionou para ç em português. Em caso de dúvida, o melhor é sempre consultar um bom dicionário, com a ortografia oficial, em vigor desde 1945.