De facto, dardo e azagaia (ou zagaia) são os termos usados em português para traduzir javelin. Como notou, dardo leva-nos a pensar nas pequenas setas que se atiram ao alvo. Quanto à azagaia, ou zagaia, sendo uma «lança de arremesso, constituída por uma haste de madeira, com uma ponta de ferro» (Dicionário da Língua Portuguesa, da Porto Editora, versão em linha), pode ser tipicamente africana, mas não o é necessariamente. E, tanto quanto pude apurar, não existem alternativas em português.