É palavra de origem latina, como regista José Pedro Machado no Dicionário Etimológico: «conscientia», «conhecimento que se tem de alguma coisa na companhia de, conhecimento em comum; profundo conhecimento que se tem de si próprio, sentimento íntimo; em sentido moral, sentimento íntimo de qualquer coisa, claro conhecimento interior; sentimento, consciência (com ideia de bem ou de mal); má consciência, remorso». Segundo o mesmo autor, a forma mais antiga, em português, é «conçyencia» (séc. XIV), que evoluiu para «conciencia» e, depois, para «consciencia» (forma utilizada por Camões, n'"Os Lusíadas", séc. XVI, e, finalmente, para a versão moderna: consciência.