A expressão correcta é «pôr a panela ao lume».
Nenhum dos outros verbos deverá ser usado, pois o verbo meter significa colocar dentro de algo, introduzir, fazer entrar (o que não se aplica a esta situação), enquanto o verbo colocar apenas significa pôr em determinado lugar, fixar, situar, o que também não se aplica ao caso, pois na expressão «pôr a panela ao lume» está implícita toda a dinâmica do cozinhar.