Com efeito, a palavra rúcula deriva do «it[aliano] rucola (a1577) "id.", dim[inutivo] do it[aliano] ant[igo] ruca, este do lat[im] erūca,ae, "lagarta, eruca ou urga (planta cujo caule lembra a lagarta)"».
Se a importação é recente, não me foi possível apurá-lo.