Sim, devemos pôr um espaço entre o valor numérico e o símbolo da unidade (23 km, no seu exemplo), seguindo o que diz o Sistema Internacional de Unidades (SI), recomendações que pode verificar na Internet.

A dúvida que a perturba é desfeita no 16.º ponto: «O valor numérico e o símbolo da unidade devem ser separados por um espaço, mesmo quando usados como um adjetivo [ex.: 35 mm, mas não 35mm ou 35-mm].»