O uso do infinitivo pessoal ou do impessoal depende normalmente do gosto estilístico do escritor. Há, porém, algumas regras que sigo:

1. Evito de usar o infinitivo pessoal na conjugação perifrástica ou quando desnecessário (ex.: `vão fazer´; `esperavam para dar e ir´; etc.
2. Uso-o quando o sujeito das formas verbais é diferente (ex.: ele disse para as pessoas entrarem); ou quando duas formas estão muito afastadas na frase (ex.: `esperavam ansiosamente que isso ficasse resolvido para darem e irem´).

No caso que apresenta, a utilização depende do contexto. Exemplo: `já pedi para falar´, diferente de `eu tinha feito o pedido para (eles) falarem antes de mim...´.

Ao seu dispor,